dart-python

dart-python 技能為透過其 Python 介面 dartpy 管理與互動 DART（動態動畫與機器人工具包）提供了全面的工具。此技能專為機器人研究人員、模擬工程師與軟體開發人員設計，旨在搭建高效能 C++ 動力學與基於 Python 原型設計之間的橋樑。適用於執行運動學、剛體動力學、接觸物理與約束運動模擬，且需要在 Python 生態系的靈活性中保持 C++ 執行速度的用戶。

• 完整支援 dartpy 開發工作流程，包括開發版本建置、測試套件以及用於 IDE 自動補全的型別存根生成。

• 使用 Pixi 環境的 Wheel 建置基礎架構，包含 Linux 專用的修復工具與跨平台 CI 整合。

• NumPy 陣列與 DART Eigen 資料結構之間的無縫互操作性，確保數值函式庫與物理引擎間的高效資料交換。

• 存取核心模擬組件，例如 World 設定、骨架載入 (URDF, SDF, MJCF, SKEL) 以及自訂約束求解器。

• 透過 CMake 與 nanobind 的建置系統整合，以維護 ABI 相容性與效能最佳化。

• 當您編寫機器人模擬腳本、執行運動規劃或偵錯動力學計算時，請使用此技能。

• 在呼叫 API 時，請務必優先使用 snake_case 命名慣例，以避免與舊版 camelCase 相關的棄用警告。

• 若您的模擬任務需要視覺偵錯或透過 GUI 後端進行渲染，請確保在建置過程中設定 DART_BUILD_GUI=ON 標記。

• 利用提供的快速指令（如 pixi run build-py-dev 與 pixi run test-py）來加速開發迭代週期。

• 輸入主要為與 dartpy 模組互動的 Python 程式碼；輸出則涉及模擬的物理狀態、骨架位置或視覺場景更新。